同志社大学 · 理工学部 · 教授

研究キーワード制御工学・非線形制御・ロバスト制御・視覚フィードバック・倒立振子・状態予測制御

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• IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, 145(3) 348 - 357, 2025年03月01日, 研究論文（学術雑誌）2025 · 論文
• SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 18(1), 2025年05月07日, 研究論文（学術雑誌）2025 · 論文
• Journal of Robotics and Mechatronics, 36(5) 1221 - 1234, 2024年10月20日, 研究論文（学術雑誌）2024 · 論文
• Proc. of IEEE CoDIT 2023, 2023年07月, 研究論文（国際会議プロシーディングス）2023 · 論文

• 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 2023年04月 -2026年03月, 基盤研究(C), 岡山大学2023 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• ビークル制御について, ドリフト状態を含む幅広い動作領域を表現可能なモデルの作成をおこなった. 従来では車速一定の条件下でモデル化が行われることが一般的であったが, 加減速・荷重移動も考慮したモデルを構築することによって, ナチュラルな車両の動作をシミュレートできるようになった. また, 車両のサスペンションなどの受動メカニズムの最適設計に関する研究の一環として, エネルギー効率に優れた自転車の駆動系メカニズムの設計についての結果をまとめ, 国際会議IEEE CoDIT2019に投稿, 採択された. 計測系（カメラシステム）については, 視野角の広い魚眼レンズの歪みモデルについての検討を進めている.2019 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• 一方, 制御系設計については, まず非線形最適制御問題を数値的に解く方法についての考察を進めた. 具体的には, 閉リンク系の最適動作軌道設計問題に対して, 動的計画法, 階層勾配法, 微分動的計画法, 逐次二次計画法を適用し, 実用可能性についての検討をおこなった. これはアシスト技術の福祉応用にもつながる研究であるが, この結果について国際会議 IEEE ICM2019 にて発表をおこなった. さらにモデル予測制御系の実装に関する検討も進めており, 台車振子系を用いた実機実験の準備中である. L0制御系設計については, 近年注目されているスパース制御系設計の視点から古典的な月面軟着陸問題を捉え直し, ボール&ビーム系に対する適用を検討した. L1制御系設計に関する基礎検討にも着手しており, プリンタ定着器温度制御系に対するヒータ予熱制御への適用を検討中である., 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 2018年04月 -2022年03月, 基盤研究(C), 岡山大学2019 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• むだ時間系・分布系のモデル表現について基礎検討をおこない, 安定性解析（モノドロミ作用素のスペクトル解析）や制御系設計（状態予測制御系の拡張）に関する研究をおこなった. 多分解能モデル表現に関して, 周波数成分の分離による概周期信号予測とアシスト制御への応用に関する研究をおこなった. 可変構造モデルの文脈では, 可変分解能モデルによる熱システムのモデル予測制御, LPVモデルによる視覚フィードバック制御の研究をおこなった. またMPCの計算量に関して, 非線形最適化と並列計算の観点から, 検討した. またこれ以外にも, 分布系の問題として, 熱系・流体系のモデル化, 制御にも取り組んだ., 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 2015年04月 -2018年03月, 基盤研究(C), 岡山大学2015 · 共同研究・競争的資金等の研究課題

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