電気通信大学 · 情報理工学研究科 · 教授

研究キーワード福祉ロボット・ブレインマシンインターフェース・機械学習・ロボット工学・身体化

研究分野知能機械学・機械システム・リハビリテーション科学・福祉工学・人間医工学・工学・機械工学・複合領域・リハビリテーション科学・人文社会系

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• A Coupled Tendon-Driven Modular Robotic Hand for Dexterous Manipulation Peiji Chen; Yiwei Wang; Tianyu Ouyang; Norihiro Koizumi; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 11巻, 1号, 掲載ページ 338-345, 出版日 2026年01月, 査読付 研究論文（学術雑誌）, 英語 URL DOI URL2026 · 論文
• Trajectory tracking through Multiple Weight Control with slackness avoidance for modular parallel tendon-driven joints Josef Neto; Yiwei Wang; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang Mechatronics, Elsevier BV, 115巻, 掲載ページ 103463-103463, 出版日 2026年04月, 査読付 研究論文（学術雑誌） DOI URL2026 · 論文
• UFNet: A unified filter neural network for biosignal analysis across time, frequency, and time-frequency domains Peiji Chen; Yiwei Wang; Norihiro Koizumi; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang Neurocomputing, Elsevier BV, 666巻, 掲載ページ 132265-132265, 出版日 2026年02月, 査読付 研究論文（学術雑誌）, 英語 DOI URL2026 · 論文
• 前腕の周径変化に柔軟にフィットする絞込み筋電義手ソケットの開発 Yuki INOUE; Yoshiko YABUKI; Yusuke YAMANOI; Yuji IDEI; Dianchun BAI; YONG Xu; Xiaobei JING; Hiroshi YOKOI ラスト(シニア)オーサー, バイオメカニズム学会誌, Society of Biomechanisms Japan, 50巻, 1号, 掲載ページ 55-62, 出版日 2026年, 査読付 研究論文（学術雑誌）, 日本語 URL DOI URL2026 · 論文

• 義手を知的パートナーとするサイバネティック基盤の構築 姜 銀来; 横井 浩史; 山野井 佑介 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 基盤研究(B), 23K28473 研究期間 2023年04月01日 - 2027年03月31日2023 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• サイボーグプラットフォームのための制御機構モジュールの設計開発と評価 横井 浩史 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(A), 電気通信大学, 基盤研究(A), 23H00166 研究期間 2023年04月 - 2028年03月2023 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• 義手を身体化するための相補的なマルチモーダル生体信号の計測と解析法 姜 銀来; 横井 浩史 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 電気通信大学, 基盤研究(C), 失った手の機能を再建する義手を制御するため、sEMG(表面筋電図)はよく利用されている。しかし、sEMG信号の数と質は使用者の状況に制限され、高機能義手の性能を発揮するために十分な情報が得られない場合がある。本研究は、sEMG信号不足の課題を解決するため、FMG(force Myography)を導入し、sEMGとFMGを計測する単体センサの開発と、sEMGとFMGから前腕手部動作の同定法の構築を行った。FMGの導入により信号全体のロバスト性が向上し、手部動作の識別精度が著しく改善された。sEMG-FMG単体センサにより、使用者の負担を増やさずに高機能義手を安定的に制御できることが期待できる。, 19K12877 研究期間 2019年04月 - 2022年03月2019 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• 随意独立活性に着目したヒトの多筋制御システムのモデル化と筋電肩義手制御への応用 東郷 俊太; 今水 寛; 横井 浩史; 姜 銀来 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 若手研究(B), 本研究では，ヒトの随意多筋制御メカニズムをモデル化するとともに，筋電肩義手制御へ応用することを目的とした．筋シナジーの概念に随意制御性を導入し，適切な指標を用いれば，随意活性可能な筋シナジーを抽出可能であることを示した．また，筋シナジーは随意筋制御の最小単位ではないことも示唆された．また，低自由度制御入力でロボットアームの腕運動を制御しなければならない筋電肩義手システムに，自由度を削減するシナジーの概念を適用することで，両肩離断者のユーザーにおいても単純な物体の把持移動動作が可能であることも示した．本研究の以上の成果は，研究代表者が提案する人間化ロボティクスの有用性を示している．, 17K17724 研究期間 2017年04月01日 - 2019年03月31日2017 · 共同研究・競争的資金等の研究課題

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