立命館大学 · 理工学部 / 理工学研究科

研究キーワードロボットの運動制御・共振制御・省エネルギー運動制御・適応的剛性調節・パワーアシストシステム・多関節ロボット

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• 多関節ロボットの省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による周期運動制御法 │ 計測自動制御学会論文集 │ 47 (2)2011
• 機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム -理論的考察とロバスト性の実験的検証- │ 日本ロボット学会誌 │ 26 (3),78-842008
• 省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による複数周波数成分の運動実現日本ロボット学会 │ 日本ロボット学会誌 │ 26 (6),54-602008
• 人間・アクチュエータ・機械的弾性要素の協調を用いたパワーアシストシステムの実験的検討」 │ 日本ロボット学会誌 │ 25 (6),881-8862007

• 不確定環境下でのロボット作業における環境認識と物体操作の同時実行理論の構築 │ 基盤研究(C)2018
• 研究支援制度分類：学外研究制度 種目：- 受動性に基づいた運動制御法と確率・視覚・運動理論の融合による適応的ロボット制御法2010
• 筋駆動系に対する共振概念と運動制御理論の確立 │ 若手研究(B)2010
• 多関節構造体に対する共振の拡張とそれに基づく適応型制御法 │ 若手研究（スタートアップ）2008

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