電気通信大学 · 情報理工学研究科 · 教授

研究キーワードヘビ型ロボット・関節移動ロボット・ロボット運動制御・配管清掃ロボット・ロープ登攀・階段登攀制御・狭隘空間移動・地下ピット自律点検・モジュラーロボット・月面探査ロボティクス

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• Ladder and Net Climbing for a Snake Robot Using Partial Caging Kodai Yoshida; Ching Wen Chin; Motoyasu Tanaka ラスト(シニア)オーサー, IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 掲載ページ 1-8, 出版日 2026年, 査読付 研究論文（学術雑誌） URL DOI URL 共同研究・競争的資金等URL2026 · 論文
• Joint Load Analysis and Load-Reducing Body Shape of a Snake-Like Robot Under Vertical Load Ching Wen Chin; Motoyasu Tanaka ラスト(シニア)オーサー, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 掲載ページ 1-11, 出版日 2025年, 査読付 研究論文（学術雑誌） URL DOI URL2025 · 論文
• Control of a Snake Robot With Proximity Sensors to Adapt for Two Variable Planes Shunta Suyama; Mizuki Nakajima; Hikaru Arita; Motoyasu Tanaka ラスト(シニア)オーサー, IEEE Access, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 12巻, 掲載ページ 46864-46880, 出版日 2024年03月27日, 査読付 研究論文（学術雑誌） URL DOI URL2024 · 論文
• Traversing Between Two Planes Using Obstacle-Aided Locomotion of a Snake Robot Y. Yoshida; C. W. Chin; M. Tanaka ラスト(シニア)オーサー, IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 9巻, 11号, 掲載ページ 10288-10294, 出版日 2024年11月, 査読付 研究論文（学術雑誌） URL DOI URL 共同研究・競争的資金等URL2024 · 論文

• 構造的かつ戦略的に巧みなハイパースマート飛行体の開発と制御 田中 一男; 大竹 博; Wang Hua; 田中 基康 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 電気通信大学, 基盤研究(C), 研究分担者, 本研究では，スマート飛行体制御の理論構築からシステム構築までを一貫して行う．スマートな飛行を実現するために，風向/風速の実時間推定，自動離着陸などのフライトマネージメント機能を兼ね備えた携帯可能な小型飛行体を開発する．さらに，長距離飛行ミッションを視野に入れた飛行実証実験を行う．この実証実験では，複数台のカメラを搭載した機体を滑走路から数キロ先の洋上まで飛行させ，災害時の情報収集ミッションの実現可能性を示す．, 25420215 研究期間 2013年04月 - 2017年03月2021 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• 携帯小型無人固定翼機のスマート飛行戦略実現を保証する有理多項式ファジィ制御 田中 一男; 田中 基康 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 電気通信大学, 基盤研究(C), 研究分担者, 本研究では，小型/携帯可能で特殊な形状の無人航空機の運動方程式と翼が発生する空力特性から非線形制御モデルを構築した．さらに，このモデルを安定化するファジィ制御器の新しい設計法を提案した．とくに，新たに多項式ファジィ制御器を提案し，空力特性の補償を効果的に実現できることを示した．また，多項式ファジィ制御器を拡張した有理多項式ファジィ制御器を合わせて提案し，これらの制御器を用いた制御系設計法の提案も行った．シミュレーションにより，本研究での非線形制御モデル構築，多項式ファジィ制御器，有理多項式ファジィ制御器に対する有効性を検証したのち，小型無人航空機の実機を用いた飛行実験を行った．, 19K12134 研究期間 2019年04月 - 2022年03月2019 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• トビヘビに学ぶ索状体の滑空原理解明と索状飛行ロボットへの応用 田中基康 積水インテグレーテッドリサーチ, 研究助成, 研究代表者 研究期間 2018年10月 - 2019年09月2018 · 共同研究・競争的資金等の研究課題
• 屈曲と伸縮が可能な索状機械システムの複雑環境における超冗長制御 田中 基康; 有泉 亮 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 電気通信大学, 基盤研究(C), 研究代表者, 屈曲だけでなく伸縮も可能な超冗長索状機械システムの超冗長制御方法を提案した．この手法は，屈曲および伸縮に起因する冗長性を同時に活用する制御手法となっているほか，環境との拘束条件の変化についても表現可能となっている．手法の有効性はシミュレーションや実機実験で検証を行った．生物の運動知能の考察については，ヘビ型ロボットのうねり運動を利用した，円柱表面にしがみついた状態での昇降運動について考察した．, 18K04011 研究期間 2018年04月 - 2021年03月2018 · 共同研究・競争的資金等の研究課題

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