Ryugaku Jinja · Professor Archive
Public Professor Archive
Takateru Urakubo浦久保 孝光
Kobe University · Graduate School of System Informatics · 教授
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神社Kobe University · Graduate School of System Informatics · 教授
Research keywordsKalman filtering・GNSS/INS positioning・LEO satellites・tilt-rotor UAVs・quad-plane UAVs・flight control・legged robots
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- Performance Evaluation of Kinematic Doppler Positioning with LEO Satellites in Urban Environments2024 · Institute of Navigation, 2024年10月, Proc. of 37th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2024), 1961 - 1970, 英語
- Doppler Positioning with LEO Satellites Using Unscented Kalman Filter2024 · Institute of Navigation, 2024年10月, Proc. of 37th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2024), 2351 - 2362, 英語
- Adaptive Choice of Process Noise Covariance in Kalman Filter Using Measurement Matrices2024 · Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2024年05月, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 32(3) (3), 934 - 944, 英語
- Steep Turn of a Tilt-Rotor UAV with Redundancy in Control Inputs2023 · IEEE, 2023年10月, 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 3406 - 3411, 英語
- ロボット特異姿勢の動力学的性質の解明とその応用 浦久保 孝光 学術研究助成基金助成金／基盤研究(C), 2016年04月 - 2019年03月, 研究代表者 競争的資金2016 · KUID parsed section
- 特異姿勢を利用したロボットの巧みな作業動作 浦久保 孝光 日本学術振興会, 学術研究助成基金助成金, 若手研究(B), 神戸大学, 2011年 - 2013年, 研究代表者 ロボットアームの特異姿勢は，従来のロボット運動制御においては避けられる傾向が強い．本研究では，ロボットアームによるある種の作業に対しては，特異姿勢を用いて作業を遂行することにより，必要な関節トルクを低減することが可能であることを明らかにした． 作業遂行のための最適運動を数値最適化によって求め，この運動に見られる特異姿勢の動力学的性質を解析により明らかにした．さらに，得られた最適軌道により実際のロボットにおいても特異姿勢を用いた省トルク化が達成されることを実機実験により明らかにした． 競争的資金2011 · KUID parsed section
- 形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラス 花原 和之 日本学術振興会, 科学研究費補助金, 基盤研究(C), 神戸大学, 2010年 - 2011年 可変形状トラスは,骨組構造(トラス構造)の部材を可変長アクチュエータに置き換えることにより得られる機械システムであり,その多彩な用途が期待されている.本研究課題では,可変長アクチュエータとして形状記憶合金ワイヤを用いた,軽量・小型の幾何形状可変システムとしての可変形状トラスの特性を評価した.運動の記述に必要な関係式の定式化を行うとともに動力学シミュレーションを実施した.また,試作システムによる動作実験を行い,その実現可能性を確認した. 競争的資金2010 · KUID parsed section
- 形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラス
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