Osaka Sangyo University · Unclassified

Research keywordsUAV control・obstacle avoidance・optimal servo control・stochastic control systems・reinforcement learning for control

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• PSO（Particle Swarm Optimization）を用いた小型UAV（Unmanned Aerial Vehicle）の障害物回避技術 平野 貴之, 中山 万希志 日本機械学会論文集 84(867) 1-13 2018年11月25日 査読有り 移動する障害物と自機の軌道を規定する時間関数の式を直接用い，独自の評価関数を考案し， PSO（Particle Swarm Optimization:粒子郡最適化）手法により障害物を回避する軌道を生成する手法を提案する．水平面を飛行する正面・左右方向を独立に飛行制御可能なUAV（Unmanned Aerial Vehicle）の飛行軌道上に障害物が移動し衝突する場合に，自機を正面方向に対して１回の左右方向の位置目標値変更により左右に避け ，正面方向に１回の速度目標値変更で加速，減速することにより，機体同士の最接近距離で表現する衝突リスクを抑えながらも同時に用いるエネルギーも削減できる簡易で最適な回避方法を生成する．本手法の有効性をシミュレーションにより確認した2018 · 論文
• 小型UAV（Unmanned Aerial Vehicle)の動特性モデリングと最適サーボ系を用いた目標値追従制御 中山 万希志, 奥井 博己, 木村 尚人, 栗屋 効典 日本機械学会論文集 84(857) 1-11 2018年1月25日 査読有り ドローンタイプのUAVの高さ制御において，最適サーボ系を構築した．このサーボ系の最適ゲインは，ドローンの動特性パラメータから解析に求めることができ，最適性が保障できるゲインの範囲も明らかにした．サーボ系は単純はPID制御系として構築でき，シミュレーションと実機実験によりその有効性を確認した．2018 · 論文
• 画像情報に基づく小型UAV (Unmanned Aerial Vehicle)を用いた円軌道飛行制御技術についての研究 平野 貴之, 梅川 悠史, 山口 友輔, 中山 万希志 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 61 5p 2017年5月23日2017 · MISC
• Nonlinear Receding Horizon Control of Thickness and Tension in a Tandem Cold Mill with a Variable Rolling Speed Kohei Ozaki, Toshiyuki Ohtsuka, Kenji Fujimoto, Akira Kitamura, Makishi Nakayama ISIJ INTERNATIONAL 52(1) 87-95 2012年 査読有り2012 · 論文

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